桁架機械手設計,機床桁架機械手組成結構

　　桁架機械手是一種建立在直角坐標系上，桁架機械手沿著二維直角座標系移動，并對工件進行工位調整，實現機床在加工過程中的完全自動化的工業設備。其控制核心通過工業控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅動器，指示燈等）下達執行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯合運動，以此實現一整套的全自動作業流程。

　　桁架機械手主要負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完畢后將加工后的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。其結構由結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。

　　其中結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成。X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規則遵循笛卡爾坐標系。工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行。

　　桁架機械手的各軸以極高的速度直線運行，可用伺服電機快速響應；極小的重復性誤差，最高可達0.05mm；高強度工作時間，不需要吃飯、睡覺、抽煙等；定位精度可達0.02mm（基于制作成本原因，可根據使用工況適當放大定位精度）；相比關節機器人，其負載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情；基于直角坐標體系，其運動參數較為簡單。

　　工業機械手是指用于工業生產的機械手，主要是用于加工生產制造等，是從行業用法來說明機械手的。所以自動化機械手與工業機械手的區別還是比較大的。工業自動化機械手往往具有動作復雜、機構運動速度高、涉及學科領域廣、更新換代快等特點。

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