　　程序指令順序信息存放在контравес型平面轉(zhuǎn)換開關(guān)S1～S15上。整個程序編成15步，每一個指令為一步。十個數(shù)字指令中，包括八個控制機械手的手爪和環(huán)節(jié)運動的指令，一個“沖壓啟動”指令和一個“程序結(jié)束”指令。用K1～K4無觸點開關(guān)對機器人氣動閥的電磁鐵進行控制。通過開關(guān)K5給出沖壓啟動的生產(chǎn)指令。

　　用移動寄存器作為轉(zhuǎn)換部件。移位寄存器是由Д1～Д15觸發(fā)器、Д33～Д39重合電路和Д32或門電路構(gòu)成的。由C1，R1～R5，V3，V4組成時間延遲整形電路。

　　這一控制裝置按下述方法工作。在轉(zhuǎn)換開關(guān)S1～S15上存入要求給出的指令的順序以后，操作者在控制臺上按下“啟動”按鈕S16。由重合電路Д26和Д27組成的觸發(fā)器在1的輸出端發(fā)出的信號加到或門電路Д29上。信號從或門電路輸出端轉(zhuǎn)送到執(zhí)行觸發(fā)器Д21～Д25，而在電容C2上延遲的信號加到重合電路Д31的輸入端。只有從送料機的傳感器發(fā)出抓取的初始位置上有毛坯的信號時，該電路的輸出端才產(chǎn)生信號。

　　重合電路Д31輸出端的信號使轉(zhuǎn)換器觸發(fā)器Д2～Д15處于初始狀態(tài)，而**步觸發(fā)器Д1置1。觸發(fā)器Д1的1輸出端電位加給轉(zhuǎn)換開關(guān)S1，于是開始執(zhí)行**步。例如，假設(shè)在**個程序段中，裝定成“手伸出”指令。這時，信號加到觸發(fā)器Д21的輸入端，并使它處于1狀態(tài)。信號也同時加到重合電路Д33的一個輸入端。從觸發(fā)器Д21輸出端取得的電壓加到開關(guān)K1輸入端，開關(guān)K1動作，并將氣動閥的電磁鐵ЭМ1接到電源U上。

　　氣動缸使機械手的手伸出來。當(dāng)運動碰到限位器時，開關(guān)S21（簧片繼電器）動作，而且在重合電氣Д33的第二個輸入端產(chǎn)生信號。由重合電路輸出端取得標(biāo)志已執(zhí)行了程序的信號，經(jīng)過或門電路Д32加到轉(zhuǎn)換器觸發(fā)器的同步輸入端上。1從觸發(fā)器Д1轉(zhuǎn)寫入觸發(fā)器Д2，開始執(zhí)行第二步，依次類推。

　　因為在МП-9型機械手的手爪上沒有終端開關(guān)，所以在手爪上，當(dāng)執(zhí)行指令后，根據(jù)時間延遲整形電路（晶體三極管V4）輸出端的信號進行轉(zhuǎn)換。

　　當(dāng)一個循環(huán)最后一個指令執(zhí)行完以后，就產(chǎn)生一個“程序結(jié)束”指令。假若從控制臺不給出“多次執(zhí)行”（翻轉(zhuǎn)開關(guān)S17），那么重合電路Д28的輸出端就沒有信號輸出，所以只執(zhí)行一個循環(huán)。當(dāng)S17翻轉(zhuǎn)開關(guān)放在“多次執(zhí)行”指令位置上，根據(jù)重合電路Д28輸出信號而開始執(zhí)行下一個循環(huán)，一直繼續(xù)下去，也就是控制裝置不斷地自動進行工作。當(dāng)從送料機上抓取最后一個毛坯時，控制裝置完成最后一個循環(huán)，此后由于重合電路Д31輸入端不再產(chǎn)生信號，所以完成最后一個循環(huán)后，機械手將停在原始位置上。

　　當(dāng)閉鎖自動工作時，用“解脫”按鈕S18使線路進入原始狀態(tài)。用按鈕S22～S25通過二極管V5，V7，V9，V11，從控制臺直接給氣功調(diào)的電磁鐵供電，實現(xiàn)用手控制機械手的運動。在此情況下，執(zhí)行觸發(fā)器Д21～Д25裝定在初始狀態(tài)。

　　這一控制裝置是由21個K155系列微型電路和少量分立元件組成的。在生產(chǎn)條件下對МП-9型機器人的控制裝置的實驗樣品進行試驗表明，控制裝置可靠性高，編制程序容易，使用性能好。