限位器式點位控制的機器人操作指令和編碼的介紹

　　列寧格勒加里寧工學院為限位器式點位控制的機器人研制了УЦМ-663型循環(huán)程序控制的標準裝置的基本模型。這種控制裝置保證能控制有6個以下的運動自由度，而每個運動自由度有4個以下定位點的機器人機械手。規(guī)定兩個自由度可增加到8個定位點。所有自由度的總定位點數(shù)不超過24個。控制裝置從接觸的和不接觸的傳感器上取得的信號是直流24伏電壓。假若必須在接近定位點之前預(yù)先降低運動速度，每個點可以設(shè)置能獲得減速運動信號的附加傳感器。

　　УЦМ-663型控制裝置能夠向生產(chǎn)設(shè)備發(fā)出十二個“開-關(guān)”型指令，而且可同時發(fā)出兩個指令。在執(zhí)行過程中，有標志已執(zhí)行指令的信號。給機械手的閥門的電磁鐵和生產(chǎn)設(shè)備的控制指令是功率為20瓦的直流24伏電壓或者是100伏交流電壓。

　　控制裝置能夠編制離散度為0.1秒，而延遲時間在0.1～3秒的范圍內(nèi)的程序。離散度以及延遲時間的比例尺為2～10倍。又規(guī)定，根據(jù)在計算器中給定的循環(huán)數(shù)等內(nèi)部條件，個別程序可執(zhí)行多次，可以根據(jù)八個外部條件改變程序過程。

　　為應(yīng)付外部信號給出的緊急情況，以及應(yīng)付機械手各環(huán)節(jié)位置配合超越允許范圍，控制裝置內(nèi)也設(shè)置了應(yīng)付緊急情況的閉鎖裝置。

　　圖1所示的控制裝置是由一組功能部件和控制部件組成，而控制部件是由微型程序自動器構(gòu)成的。操作者由控制臺將工作程序存入存儲裝置中，存儲裝置的容量是128個語句，每個語句由8位。每個單元操作用一個語句表示，從而可編制“定位環(huán)節(jié)”，“生產(chǎn)指令”，“延遲時間”，“協(xié)同執(zhí)行指令”，“轉(zhuǎn)向子程序”，“子程序結(jié)束”，“控制循環(huán)”，“循環(huán)結(jié)束”，“停”等類型指令的程序。

　　八位碼語句的頭幾位是指令碼，后面幾位是信息碼，而第八位是校驗碼。例如，在“定位”指令中，**位寫入“0”指令碼，第二位寫入運動方向指令碼，第三位至第五位是說明運動自由度的號碼，而第六位和第七位是的說明該運動自由度上點的號碼。又如，在“延遲時間”指令中，頭三位“100”是指令碼，而第四位至第七位是說明延遲時間大小的。

　　用“協(xié)同執(zhí)行”指令可構(gòu)成不同長度的程序段。最短的程序段是只有一個單元操作，而最長的程序段可含有八個單元操作。在“協(xié)同執(zhí)行”指令中的信息碼標明了單元操作數(shù)目。單元操作的八位數(shù)碼從存儲裝置送給控制部件。由控制部件譯出指令碼和碼的信息部分，并且保證執(zhí)行所指示的操作。