機械手位置控制裝置示教狀態(tài)下的工作原理和介紹

　　位置傳感器是СКТД-6465型雙讀數(shù)正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器。當(dāng)定位精度等級為Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ級時，折算到傳感器軸上相應(yīng)的位置誤差不超過±2’、±20’和±3’。控制信號與失調(diào)之間關(guān)系的輸出特性可以調(diào)節(jié)，并且能從線性關(guān)系變?yōu)槎吻€關(guān)系。輸出信號變化范圍在0～360°內(nèi)調(diào)節(jié)。該裝置保證能夠編制減速運動（在**速度的20～100%范圍內(nèi)調(diào)節(jié)）的程序。控制裝置（參看圖1）工作在兩種狀態(tài)；示教狀態(tài)和自動再現(xiàn)狀態(tài)。

　　在示教狀態(tài)時，操作者借助手控控制臺將機器人機械手依次地引導(dǎo)到工作循環(huán)所以的點位處。同時操作人員用按鍵開關(guān)在控制裝置的面板上編排必要的生產(chǎn)指令。依照“寫入”信號（用手控控制臺上的按鈕），從位置傳感器和生產(chǎn)指令鍵讀出信號，并將信號存儲到運算存儲裝置中。示數(shù)時，在示數(shù)裝置中用相位-數(shù)碼變換器進行位置的數(shù)字測量。六個坐標(biāo)共用一個變換器。每一個坐標(biāo)相位移的形成器輪流地接到這一變換器上。在計數(shù)器中相位移變換成數(shù)碼。計數(shù)器計算等于相位移的時間間隔中的脈沖數(shù)目，計算器的計算頻率為1.6兆赫。

　　用安裝在控制臺上的轉(zhuǎn)換開關(guān)設(shè)置定位精度等級，并連同生產(chǎn)指令同時存儲起來。若存儲程序時，轉(zhuǎn)換開關(guān)處于“二級精度”或者“三極精度”的位置上（對應(yīng)的非靈敏區(qū)為±20’和±3”），則僅將位置信息的粗讀數(shù)存儲到運算存儲器中。若轉(zhuǎn)換開關(guān)處于“一級精度”的位置上，除了粗讀數(shù)的程序段外，則還要自動地存儲包括含有精讀數(shù)位置信息的附加程序段。

　　在這種情況下，因為根據(jù)精度定位之前必須進入“二級精度”范圍內(nèi)，所以粗讀數(shù)程序段中自動存儲“二級精度”指令，這就使得組讀書只整定在“二級精度”上。在必須實現(xiàn)要求的低速運動時，就編制“慢行”指令程序。將面板上的轉(zhuǎn)換開關(guān)置于速度降低值（**速度的20～100%范圍內(nèi)）。

　　除上述外，還要編制接入外部設(shè)備、產(chǎn)生時間延遲、控制機械手手爪等生產(chǎn)指令程序。在給定“接通外部設(shè)備”指令時，操作者要將十二個閉鎖鍵中的一個鍵按下去。將外部設(shè)備的號碼進行編碼，并以二進制四位數(shù)碼的形式存儲在運算存儲器中。用五個獨立的鍵裝定延遲時間的大小。按下某一個鍵就是在總時間內(nèi)增加了一定的時間（0.4、0.8、1.6、3.2、6.4之中的一個值）。

　　時間延遲指令以二進制五位數(shù)碼的形式存儲在運算存儲器中。用手控臺上的二位開關(guān)給出控制手抓指令，并以二位數(shù)碼的數(shù)字形式存入運算存儲器中。

　　每當(dāng)編制程序程序，操作者在存儲下一個點位時要加入“程序結(jié)束”指令。假若程序的容量超過64個程序段，要編制“轉(zhuǎn)移”指令，轉(zhuǎn)移到存儲裝置的下一個區(qū)域。

　　在示教過程中，機器人機械手利用有熒光顯示程序段號碼的指示燈泡，操作者監(jiān)視存入存儲器內(nèi)的程序段數(shù)控。每當(dāng)一個程序段寫入之后，往專用交換器中輸入移位一步的脈沖，以此進行程序段號碼的轉(zhuǎn)換。交換器給出存儲該程序段的運算存儲器數(shù)字單元地址。在示數(shù)開始時，操作者要將程序段交換器裝定在初始位置。能存儲程序段的**數(shù)目為64×8個。考慮到每存儲一個一級精度的點位要占用二個程序段，所以有可能存儲一級精度的點位不超過32×8個，而存儲二級或三極精度的點位不超過64×8個。

　　用A-211-8型磁芯運算存儲器作為存儲裝置。存儲容量為4096個十六位數(shù)碼語句，所以它能夠存儲8個程序，每個程序具有上面所說的精度和粗讀點位數(shù)目。程序段的容量等于8個十六位數(shù)碼語句。在運算存儲器中，地址以十六位二進制數(shù)碼輸出。頭三位碼表示程序區(qū)域的號碼，并由控制裝置面板上的轉(zhuǎn)換開關(guān)給出。在自動再現(xiàn)時，程序區(qū)域的號碼同樣可用外部信息給定，為此考慮了專門的輸入端。后面六位碼標(biāo)志程序段的號碼。地址的最后三位碼標(biāo)志序段語句的號碼，而且是用語句號碼交換器建立的。這個交換器是一個在存儲時進行記錄循環(huán)的計數(shù)器。除標(biāo)地址外，在示教時語句地址碼交換器還用于位置測量通道的交換。因此，裝定交換器的工作頻率要考慮完成相位-編碼交換的時間，這一頻率在示教時定為100赫，在再現(xiàn)時為1.6千赫。