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機(jī)械手點位式控制系統(tǒng)和數(shù)字式控制系統(tǒng)的特性 二維碼
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УПМ-552型和УПМ-772型控制裝置技術(shù)特性:控制系統(tǒng)型式是點位式的、數(shù)字式的;讀數(shù)系統(tǒng)是以絕對值顯示;被控制坐標(biāo)數(shù)可達(dá)到7;編程序方法為示教法。 ![]() 事先規(guī)定以一種運動速度和一種精度等級同時對所有坐標(biāo)的程序段編程(有四種運動速度和三個精度等級)。根據(jù)目標(biāo)的信號或者根據(jù)控制臺的控制信號,選擇所要求的程序。考慮有條件或無條件轉(zhuǎn)移的指令,也就是按照目標(biāo)的信號(可達(dá)到32個)保證程序的執(zhí)行。對于工作在笛卡爾坐標(biāo)系中的機(jī)械手能保證完成包裝箱裝卸程序。磁帶上的區(qū)域號碼,程序段的號碼(4個十位碼)要有數(shù)字顯示,而且正在工作的信息也要有信號顯示。 機(jī)械手同外部設(shè)備之間交換生產(chǎn)信息的方法有; 沿19條母線發(fā)送指令(15個指令,4個同時發(fā)出的目標(biāo)特征); 沿15條母線接收生產(chǎn)回答信號; 沿32條母線接收實現(xiàn)程序的完成條件信號; 沿4條母線接收由控制對象傳來的選擇程序的詢問; 執(zhí)行生產(chǎn)指令的時間延遲的范圍0~30秒; 控制裝置向傳動裝置輸出的信號,當(dāng)負(fù)載電流為5毫安時,是±10伏直流電壓。 傳動裝置具有分級啟動-制動特性,制動級數(shù)不低于7,各級大小可調(diào)。反饋傳感器是СКТД-6465Д型雙讀數(shù)正余弦旋轉(zhuǎn)變壓器。 控制裝置是由頻率為50±1赫,電壓為(380/220)%伏的三相交流電流供電。所需功率不大于1.5千瓦。控制裝置尺寸不大于470×650×1700毫米。機(jī)械手控制裝置的重量不超過500公斤。 對于由生產(chǎn)組織及工藝科學(xué)研究所制造的ПР-35型工業(yè)機(jī)器人模型,列寧格勒加里寧工學(xué)院研制了點位程序控制的數(shù)模裝置(研制代號:機(jī)器人-Д)。 這種裝置有如下特性。有6個同時受控的運動自由度。為控制機(jī)械手手爪能給出直流電壓24伏,電流3.5安的信號。有12個控制外部設(shè)備的輸出。該裝置能對離散度0.2秒、步距為0~6.4秒和離散度為0.4秒、步距為0~13秒的延遲時間編制程序。這一裝置的運算存儲器容量為4096個具有十六位的語句。同時存儲在運算存儲器內(nèi)的程序數(shù)可達(dá)8個,**程序容量可等于存儲器的全部容量。規(guī)定能用外部裝置的信號轉(zhuǎn)換程序。由一個程序給定的機(jī)器人的最多點位數(shù)為N=(32~64)n,式中n=1~8,取決于定位精度。這一裝置能保證將程序從外部存儲裝置存到運算存儲裝置中,甚至用光電讀出裝置時也能工作。 ![]() ![]() |
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