機器人機械手點位控制裝置和傳動裝置的工作原理

　　當程序的信息容量不大時，點位控制裝置中各種信息的存儲裝置采用分立式結構，例如“羅克斯Ⅱ”型機器人的ТКС-10控制裝置。此時，每一信息存儲在對它說來最合適的元件中。例如，順序信息存儲在插孔板中，而位置信息和時間信息存儲在電位計中。在最簡單的點位控制裝置中，這種分立結構能更靈活地利用程序信息。在程序容量增大時，位置信息和順序信息可以結合起來，并且存儲在存儲裝置的一個部件中（例如“龍尼曼特”機器人）；或者位置信息、順序信息和時間信息集中地存儲在一個部件中（RC-700,УПМ裝置）。在這種情況下，使用存儲裝置比較方便，這就保證了能靈活地應用信息。

　　點位控制原理圖如圖1所示。點位控制裝置的控制位置部件是由控制機械手環節位置的離散定位部件和控制生產設備的“接近-斷開”部件組成。離散定位部件是對給定程序與機械手敏感裝置引出的機械手環節的位置信號進行比較的裝置，或做成能向機械手的步進式傳動裝置給出定量控制作用的裝置。實現點位閘的位移時，離散定位部件足以能夠對機器人的機械手傳動裝置形成離散（階梯）的位移控制作用。