桁架機械手結(jié)構(gòu)以及機械手的各個組成部分

引言：機械手在今天的工業(yè)發(fā)展中，已經(jīng)得到了越來越多企業(yè)的重視和應(yīng)用。從機械手的組成結(jié)構(gòu)可以將它分為桁架機械手、關(guān)節(jié)機械手等，而桁架機械手更多地應(yīng)用在機床領(lǐng)域，代替人工完成上下料的工作，桁架機械手同時也是我國工業(yè)自動化改革中必不可少的自動化設(shè)備之一。

　　當(dāng)下，我國機床的發(fā)展很快，技術(shù)水平有了很大的提高，與國外的差距變得越來越小，為我國機床自動化水平提高了加速度，加工中心機床這幾年發(fā)展的特別快，采用桁架機械手輸送的柔性加工自動線可以大大提高數(shù)控企業(yè)的生產(chǎn)效率，推動我國國產(chǎn)由桁架式機械手輸送的柔性加工自動線開始向國際水準(zhǔn)邁進。

　　桁架機械手主要實現(xiàn)機床制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術(shù)，適用于生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。桁架機械手由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。按機器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機械手沿二維直角坐標(biāo)系移動。主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運動皆為交流伺服電動機通過蝸輪減速器驅(qū)動齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動，驅(qū)動移動部件沿導(dǎo)軌快速運動。移動部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕采用由鋁合金拉制的型材。橫梁采用方鋼型材，在橫梁上安裝有導(dǎo)軌和齒條，通過滾輪與導(dǎo)軌接觸，整個機械手都懸掛在其上。

　　桁架機械手的控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。在國內(nèi)的機械加工，目前很多都是使用專機或人工進行機床上下料的方式，但是隨著社會的進步和發(fā)展，科技的日益進步，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，專機和人工有很多不足，占地面積大，柔性不夠，生存效率低下，等等已經(jīng)不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。

　　桁架機械手的各個組成部分分別有執(zhí)行機構(gòu)，它可以是手臂或者手指，主要的作用是負責(zé)裝夾物料和確定物料抓取角度；同時需要有驅(qū)動機構(gòu)來帶動每一個分結(jié)構(gòu)的運動，驅(qū)動方式有液壓式、氣動式、電動式、機械式等；組成部分中還需要有一個核心的控制系統(tǒng)，能夠完成整套機械手的完整運行，就需要控制系統(tǒng)更完整的運算。