工業(yè)機器人機械手傳動裝置的分類以及特性的比較

　　工業(yè)機器人可用電動機、液壓的、氣動的和復(fù)合式的傳動裝置、例如，液壓和氣動傳動裝置的組合，就是復(fù)合式傳動裝置的典型方案。

　　根據(jù)機器人的用途和對機器人技術(shù)特性的要求選擇機器人的傳動裝置。在選擇機器人的傳動裝置時，同時還要考慮價格、維護的復(fù)雜程序以及運行消耗等因素。目前50%以上機器人采用液壓傳動裝置，40%采用氣動傳動裝置。

　　具有點位式和輪廓式控制系統(tǒng)的通用或?qū)Ｓ脵C器人機械手多采用液壓傳動裝置或氣動傳動裝置。多年來，在各類機器中使用液壓傳動裝置已積累了很多成功的經(jīng)驗。這就促使在機器人中廣泛使用液壓傳動裝置，特別是在具有點位式和輪廓式控制系統(tǒng)的機器人中，以及具有循環(huán)控制系統(tǒng)而負荷能力大于25～30公斤力的機器人中廣泛地使用液壓傳動裝置。

　　具有循環(huán)控制而且負荷能力小于20～30公斤力的工業(yè)機器人，主要采用氣動傳動裝置。它的優(yōu)點是，在限制開關(guān)控制下工作時，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，而且精度較高。事實上，現(xiàn)在所有具有循環(huán)控制裝置，且負荷能力小于30公斤力的工業(yè)機器人機械手都是采用氣動傳動裝置。

　　在氣動工業(yè)機器人中，為了改變機器人承載自由度，并得到所需要的穩(wěn)定傳動速度及較寬的調(diào)速范圍，使用了氣動液壓復(fù)合式傳動裝置。

　　近年來，電氣傳動的機器人機械手?jǐn)?shù)量增加很快。輪廓式控制、點位式控制以及限位開關(guān)點位式（循環(huán)式）控制的機器人都采用電氣傳動裝置。